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Behaviour Tree

概述

機器人SDK的行為樹仍然是內部測試版，這意味著它將隨著時間逐漸準備好生產，而且將在進一步的版本中改善API及效能。

這裡是一個關於行為樹的工作方式的簡介影片，以及一些我們自己的執行方式的細節：

**您將在影片中看到...**

從開始到1:15：概述；

從1:15到21:40：行為樹基本概念；

從21:40到結束：探索範例裝飾項目／分葉／服務節點的程式碼。

建立一個新的行為樹

在編輯器的頂端列上，按一下(+)按鈕，然後選擇行為樹選項。

然後將提示您儲存BT檔案。將它儲存在您希望的地方。這將建立一個資料資產，用於保存您 **在視覺編輯器上** 已完成的工作。

注意事項：您現在選擇的名稱，將是您在編譯您在視覺編輯器上已完成的工作時，進一步生成的另一個資料資產的名稱。這將是用於從Quantum模擬中實際驅動您的機器人的資料資產，所以您已經可以選擇一個暗示性的名稱。

當您儲存檔案時，主要機器人SDK視窗將填入一個單一節點，其為 根節點，讓您來開始您的工作。

根節點

如同名稱所提示，這是樹的起始點。它是BT代理元件上應參照的主要資產，並且定義第一個應執行的複合或分葉節點。

根節點 只能有一個下層。為了連接根節點到任何其他節點，將滑鼠游標放在根節點的底部部分之上，並且按一下顯示的「+」按鈕。這將開始連結流程。

如果您還沒有建立其他節點，您可以按一下任何空白的空間，之後將出現一個節點建立面板。

節點狀態

幾乎所有在行為樹上的節點都有其自己的狀態。這是非常重要的，因為這是行為樹的工作流程的主要定義方式。

狀態可以是：

成功：當節點成功地完成它應該完成的工作時。當節點傳回成功時，控制走到樹的上方到上層節點，其現在知道下層已經成功，並且可以基於該資訊來定義工作流程；
失敗：當節點無法執行其工作。當它發生時，當結果成功時，控制走到樹的上方只是湖；
運行中：如果在該特定幀上，節點在執行其工作時沒有成功或失敗，那麼節點需要運行更多幀，才能重新調整執行到其上層節點。一次只能有一個運行中的節點，因為運行中的節點被快取在BT代理上，並且是在連續的幀上重複地被執行，直到結果改變。
停用：只在內部使用，所以您不必擔心這個問題

當撰寫您自己的遊戲特定節點的程式碼時，您將決定您何時希望它們成功、失敗或繼續運行。這將直接地影響將選擇哪一個行為樹的分支。

我們之後將進一步說明節點的類型，以及您建立新的節點的方式。

建立新的節點

有兩種主要的方式可以建立新的節點：

當您以滑鼠右鍵按一下編輯器視窗上的任何空白空間，從內容選單建立
從一個節點初始化一個新的連結，然後按一下任何空白空間來建立

現在，讓我們看一下可以建立哪些類型的節點。

複合節點

這些是行為樹上的工作流程控制的主要來源。它們定義了可能要執行的下一個節點，而且它們的行為方式有所不同。

複合節點嘗試 從左到右執行它們的下層節點，這意味著這是 定義優先順序的方式。

一個複合節點 可以連接0個到許多個 下層節點，其可以是複合或分葉節點。

選取器節點

等價於一個或運算子。

任何它的下層成功時，它就成功。在這個時刻，停止它們的執行，而且控制走到選取器的上層節點，並帶有「成功」結果。如果還有任何下層等待被執行，在這個迭代中它們將不會被執行；
只有當所有下層都失敗時，它才失敗，在這種情況下，選取器傳回「失敗」結果到其上層節點。

序列節點

等價於一個和運算子。

任何它的下層失敗時，它就失敗。傳回「失敗」結果到其上層節點，並且剩下的下層這次不會被執行；
只有當所有下層都成功時，它才成功，在這種情況下，序列傳回「成功」結果到其上層節點。

以裝飾項目來中斷

如同節點狀態主題中所說明，如果一個分葉節點的狀態是「運行中」，這意味著特定分葉節點將被快取，並且將在下一個幀上被重新執行。但是這也意味著我們也需要基於某些情況，來使用一些方法以中斷該分葉節點的執行。舉例而言，如果您的FPS角色正在射擊一個目標，並且它突然識別到一個手榴彈正朝著她／他的方向來投擲，那麼角色將停止射擊並且尋找掩護以躲避手榴彈。

已經檢查過的裝飾項目，將不會在每個幀重新檢查。但是如同上述示例所說明，我們可能希望存在一些特殊情況，其中裝飾項目應被重新執行，以能夠中斷一個分葉。

有兩個方式可以完成中斷檢查：

動態複合節點

如同您可能已經注意到的，每個複合節點有一個IsDynamic欄位，其是一個您可以在編輯時間中切換的布林值：

如果一個複合節點是動態的，這意味著，當該特定複合是目前正在執行的子樹的一部分時，它的所有裝飾項目都將在每個幀被重新檢查。如果任何裝飾項目失敗，那麼目前的分葉節點將被中斷，並且該複合節點將成為失敗。

這樣做的優勢是您可以選擇哪一些複合需要在每個刷新被重新評估，所以您可以更好地控制您最佳化您自己的樹的方式。

反應式裝飾項目

如果您有取決於黑板的裝飾項目節點，您可以讓這些裝飾項目 監看特定黑板輸入項目的改變。

這樣做的好處是，再一次地，不用在每個刷新時執行裝飾項目檢查，而是取而代之地，只檢查您是否在黑板輸入項目上設定了任何可能的新內容。

舉例而言：您有一個「比較整數裝飾項目」，其檢查一個來自黑板的整數「A」是否大於來自黑板的整數「B」。有了反應式裝飾項目，只有在您的程式碼的任何部分，您在黑板上更改輸入項目「A」或「B」時，才進行檢查。

當中斷發生時，您可以選擇您希望中止目前執行的方式，其可以有三種類型：

自身：停止目前節點的執行，並且中止所有事情，直到它到達中止節點；
較低優先順序：繼續執行目前節點，但是中止同層節點；
兩者：同時使用兩個邏輯

可以在裝飾項目節點自身上定義 中止類型：

反應式裝飾項目是在模擬程式碼上設定，所以請看一下BT 編碼章節以取得更多細節。

分葉節點

這些是在行為樹上的最低階層的節點。

它們負責執行大多數的遊戲特定邏輯，高度依賴它們運行時應傳回的狀態。

分葉節點的簡單示例有：

等待節點：持續運行，直到一個特定數量的時間經過。當計時器結束時傳回「成功」；
追擊節點：當運行時，持續將BT代理向一個目標實體移動。如果代理成功到達其目標，則傳回「成功」。如果代理被阻擋而無法到達該目標（比如，目標被摧毀，或是在一個不同的導航網格區域），則傳回「失敗」；
偵錯節點：在主控台上列印一個訊息，並且總是傳回「成功」；

所以您將需要傳回的狀態完全取決於您的需求。

**附註：** SDK提供的其中一個分葉節點是`WaitLeaf`。為了讓這個節點正常工作，請啟用`BotSDKTimerSystem`，因為這個被該節點使用以計算經過時間。

裝飾項目節點

裝飾項目是 條件式節點。它們目的是協助定義哪一些分支應該被執行。

除了能夠傳回一個狀態，這個節點類型 也傳回一個布林值，如果布林值結果為真，其之後引導至「成功」，而如果布林值結果為假，其引導至「失敗」。

裝飾項目節點可以 阻擋或允許 其附加到的子樹的執行。它們在 複合及分葉 節點中被新增，所以您可以選擇性地表達哪些節點在被執行之前應該考量哪些情況。

裝飾項目節點的示例有：

有武器節點：如果BT代理在它的武器上有超過零個子彈，則傳回「真」；
有目標節點：如果BT代理有一個在其記憶體上（或在其黑板上）定義的目標，則傳回「真」；
冷卻節點：只有在該特定節點不在最後的「T秒」內被執行時，才傳回「真」；

所以裝飾項目應該用於協助允許或阻擋某些分支。舉例而言，「有武器節點」可用於讓「射擊」分支被執行，或阻擋它並且引領樹到「重新裝填武器」分支。

為了定義裝飾項目，按兩下任何 複合或分葉節點 然後您將被帶到其子圖表。在那裡，您將找到一個裝飾項目列表，其將以指定的順序執行。以滑鼠右鍵來建立新的裝飾項目，並且 以裝飾項目根節點來連接它們，如同下述圖片所示：

在節點的子圖表上定義的裝飾項目，可以在裝飾項目列表上在其頂部階層檢視中看見：

服務節點

大部分作為協助程式節點，其不直接影響行為樹的工作流程。這些節點通常用於更改遊戲狀態，且不需要重新調整任何事情。

服務節點是 唯一一個不會傳回一個狀態的節點類型。

如同裝飾項目，服務節點 可以被新增到複合或分葉節點。只需前往節點的子圖表，並且建立／連接它到服務根節點。

服務節點的一個重要特性是 它們按照時間的間隔被執行。每個服務節點有一個IntervalInSec欄位，您可以在編輯時間中定義它，以定義執行服務的頻率，這相當有用，因為您將有更多機會控制效能。

附註： 為了使用服務節點，請啟用 機器人SDK計時器系統，因為這是這些節點將計時的方式；

服務節點的示例有：

更新目標位置節點： 隨著時間，更新代理應該前往的位置。它可以被關聯到導航網格（比如在它上面獲得一個隨機的位置），可以被關聯到追擊一個特定實體等等；
執行跳躍節點： 隨著時間，代理執行一個跳躍；

所以服務用作為協助工具，因為它們不需要傳回狀態，它們可以被附加到您需要的任何節點，甚至有助於解耦之類的事情。

重要注意事項是 服務被儲存為子樹的一部分被執行，這意味著如果您有一個帶有服務的選取器節點。而且您目前由於運行一個特定的分葉而「卡住」，選取器節點含有的服務 將持續執行 直到該子樹不再是目前的。所以，可以這樣說，您的整個樹取決於有一個已更新的目標位置，然後您可以新增一個UpdateTargetPosition節點到您有的第一個選取器／序列。或是，如果只有樹的一個部分需要目標位置，那麼您可以就在那裡新增服務。所以它非常彈性。

如同裝飾項目，您可以在頂層圖表檢視上觀察服務清單：

## 編譯您的行為樹

為了實際上使用您建立的BT，您需要編譯您的工作。

為了編譯，您有兩個選項：

左按鈕只用於編譯目前開啟的文件；
右按鈕用於編譯您在您的專案中有的每個AI文件。

您的BT檔案將位於：「Assets/Resources/DB/CircuitExport/BT_Assets」。

設定用於您的機器人的AI

為了最終使用建立的AI，您只需要參照已編譯的資產。您可以基於GUID來載入資產以完成它，或是您可以只是建立一個AssetRefBTRoot以指向所需的AI資產：

行為樹編碼

新增元件到實體

為了設定您自己的代理，新增元件BTAgent到它，直接在一個實體原型上進行或透過var btAgent = new BTAgent()來建立元件，然後以frame.Set(myEntity, btAgent)來設定它到選取的實體，以從程式碼來新增它。

初始化BT代理

然後，在任何更適合您的應用程式的點，您必須調用：

var btRootAsset = f.FindAsset<BTRoot>(btReference.Id);
BTManager.Init(f, myEntity, btRoot);

參數是：

幀；
含有BT代理元件的實體；
從視覺編輯器建立的BT根資產；

現在已經初始化實體的BT代理，您只需要在一個系統的更新上調用更新方法：

BTManager.Update(f, myEntity);

有了這個，AI應該已經執行您在視覺編輯器上建立的工作流程。

節點編碼

總體而言，大部分的節點類型繼承於相同的層級，所以它們全部都共享非常相似的API，其可以被覆寫，以建立您自己的自訂程式碼。

在這個初始行為樹開發階段上，我們鼓勵您現在只 執行分葉、裝飾項目及服務節點，並且格外注意是否需要執行一個新的複合節點，因為這個節點類型需要更多對於BT工作方式的了解。您也可以要求新增新的複合節點，而且如果它作為通用節點是有意義的，而不是某種遊戲特定的節點，我們可以將它作為預設SDK的一部分來執行及交付。

開始您自己的裝飾項目／分葉節點

為了建立一個新的裝飾項目節點，建立一個繼承於BTDecorator的新的層級；
為了建立一個新的分葉節點，建立一個繼承於BTLeaf的新的層級；
為了建立一個新的服務節點，建立一個繼承於BTService的新的層級；

重要事項： 您需要將上述任何層級標記為[System.Serializable]。

針對裝飾項目及分葉節點的API

只調用一次 Init，就是當調用BTManager.Init的時候。它應該用來針對該特定節點的資料來配置空間。如需取得更多關於這個情況的資訊，請閱讀跟隨的 節點資料 主題；
在造訪特定節點的時刻，並且在執行節點的更新之前調用OnEnter。它對於設定資料而言非常有用，比如儲存一個計時器FP。WaitLeaf層級有一個在代理上儲存計時器資訊的示例。但是再次強調，在 節點資料 主題中對它有更好的說明；
在每個分葉被執行的刷新時都會調用OnUpdate。傳回BTStatus，這樣您可以選擇是否／何時希望傳回Success/Failure/Running。一個非常簡單的示例，其總是導致在DebugLeaf層級中看見Success。WaitLeaf層級有一個稍微複雜一點的範例，其導致Running或Success
當節點完成其工作時，或是當中止它並且執行向樹的上方走時調用OnExit。可以在需要時用於取消初始化任何資料；

關於裝飾項目節點的考量

裝飾項目有一個額外的可以被覆寫的方法：

在節點的更新時調用DryRun。它傳回一個Boolean，其取決於您的遊戲特定需求

當執行裝飾項目時，經常更加注意執行DryRun方法，因為裝飾項目經常傳回Success or Failure，其直接取決於您DryRun是否傳回True or False。所以執行OnUpdate方法來更改這個是不常見的需要，但是它也有可能是需要的。

針對服務節點的API

在執行服務的時候調用OnUpdate，其取決於視覺編輯器上定義的間隔。

節點資料

有些節點可能需要有其自己的整數和／或FP資料，其應被新增到遊戲狀態，並且它只能被節點自己來更新。

因為這對於某些重要的節點來說是很常見的，BTAgent元件已經有一個儲存空間來儲存這些特定節點資料。

舉例而言：

複合節點需要儲存目前被執行的下層索引；
WaitLeaf節點需要儲存結束等待的時間值；

相同的方式，您可能需要有一些資料在需要在運行階段更改的節點之中。

但請記得，節點是 資料資產，所以您 在運行階段不能改變其欄位。您需要將資料儲存為幀資料，然後從那裡更改它。

針對整數及FP欄位，透過使用BTDataIndex類型可以很輕易地完成它。這個架構是在視覺編輯器上在編譯流程中預先內嵌的，並且保證您在您的節點資產上有的每個BTDataIndex，都將有一個獨特的索引值。

如果您識別到您的節點需要這類可變更的資料，您只需跟隨這個步驟：

以一個暗示性的名稱來建立BTDataIndex類型的一個新的欄位，這樣您就知道該索引將代表的資料。舉例而言，在WaitLeaf程式碼上，欄位宣告是：public BTDataIndex EndTimeIndex;，因為在運行階段時該特定節點需要讀取／寫入結束時間；
在Init方法上，您將透過執行：btAgent->AddFPData()或btAgent->AddIntData();，來配置資料到BT代理。您將在參數中告知您希望儲存的初始值；
為了從BT代理讀取該資料，請執行：p.BtAgent->GetFPData(frame, EndTimeIndex.Index)，其中編輯時間索引只是我們已經組織WaitLeaf節點的範例；
為了在BT代理上寫入資料，請執行：p.BtAgent->SetFPData(frame, endTimeValue, EndTimeIndex.Index);

回應式裝飾項目編碼

如同一個前述的主題所說明，如果有一個裝飾項目觀察黑板輸入項目，可以註冊它成為一個回應式裝飾項目，這樣不論被觀察的輸入項目何時發生更改，裝飾項目將被重新檢查，可能會中止目前的執行。

從程式碼的角度， 跟隨這些步驟以使用回應式裝飾項目：

在一個裝飾項目層級的OnEnter方法上，在 每個所需的黑板輸入項目 上註冊裝飾項目，其取決於您希望觀察哪個輸入項目：

Unknown

// --> Sample from BTBlackboardCompare

    // We let the user define, on the Visual Editor, which Blackboard entries
    // shall be observed by this Decorator
    public AIBlackboardValueKey BlackboardKeyA;
    public AIBlackboardValueKey BlackboardKeyB;

    public override void OnEnter(BTParams p)
    {
      base.OnEnter(p);

      // Whenever we enter this Decorator...
      // We register it as a Reactive Decorator so, whenever the entries are changed,
      // the DryRun is executed again, possibly aborting the current execution
      p.Blackboard->RegisterReactiveDecorator(p.Frame, BlackboardKeyA.Key, this);
      p.Blackboard->RegisterReactiveDecorator(p.Frame, BlackboardKeyB.Key, this);
    }

在OnExit上，取消註冊裝飾項目：

Unknown

// --> Sample from BTBlackboardCompare

    public override void OnExit(BTParams p)
    {
      base.OnExit(p);

      // Whenever the execution goes higher, it means that this Decorator isn't in the current subtree anymore
      // So we unregister this Decorator from the Reactive list. This means that if the Blackboard entries
      // get changed, this Decorator will not react anymore
      p.Blackboard->UnregisterReactiveDecorator(p.Frame, BlackboardKeyA.Key, this);
      p.Blackboard->UnregisterReactiveDecorator(p.Frame, BlackboardKeyB.Key, this);
    }

不論何時您更改您希望觸發回應式裝飾項目回應的黑板輸入項目：

Unknown

blackboard->Set(f, "SomeKey", someValue)->TriggerDecorators(p);

定義欄位值

如需取得更多關於設定值到動作／決策欄位時，您有的替代方法的資訊，請參見此處：定義欄位值。

AI參數

如需取得更多關於使用AI參數的資訊，如果您希望有更彈性的欄位，其可以透過不同的方式來定義的話，請參見此處：手動或從黑板／常數／設定節點來設定：AI參數。

AI內容

如需了解更多以參數傳送代理內容的資訊的方式，請參見此處：AI內容。

機器人SDK系統

有一個層級用於自動化一些流程，比如取消配置黑板記憶體。如需取得更多關於它的資訊，請參見此處：機器人SDK系統。

偵錯工具

機器人SDK附有其自己的偵錯工具。它讓開發人員能夠在運行階段選擇任何BT代理，並且看見在視覺編輯器上的醒目顯示的最近的代理的工作流程。這裡是一個偵錯工具的範例，其在機器人SDK範例專案上工作：

藍色 = 目前執行的子樹。藍色連結顯示了到目前為止的路徑，而最深藍的藍色節點是目前正在運行的節點；
綠色 = 在應用程式的該點的每個成功的子樹。請注意一個複合節點將只在其下層相應地成功時，才會成為綠色（序列需要所有成功的下層，選取器需要至少一個成功的下層）；
紅色 = 在應用程式的該點的每個不成功的子樹；
灰色 = 沒有造訪的分支，並且晚一點可能造訪。

使用偵錯工具

這是一個逐步的步驟，以在您的專案上使用偵錯工具：

在您的SystemSetup.cs檔案上啟用BotSDKDebuggerSystem。使用這個特定的系統是可選擇性的，也就是如果您希望在其他地方有偵錯邏輯，您可以 在已驗證幀，在您的自訂系統中調用BotSDKDebuggerSystem.OnVerifiedFrame?.Invoke(f);；
在視覺編輯器上，在頂層面板按一下偵錯圖示。當圖示成為綠色時，偵錯它將啟用；

現在，有兩種方法來選擇將被偵錯的實體。它可以被關聯到一個選取的遊戲物件，或它可以在一個偵測器視窗上被選擇。您可以選擇上述其中一個。或兩者：

從一個遊戲物件偵錯：

選擇您的預製件／實體原型，其代表一個有著BTAgent作為一個元件的Quantum實體；
新增BotSDKDebugger到它；
在運行階段，開啟機器人SDK視窗，選擇已新增BotSDKDebugger的遊戲物件。這樣就行了！偵錯應該已經開始工作；

從一個偵錯工具偵測器視窗來偵錯：

在模擬側，您需要註冊代理實體到偵錯工具視窗。可以調用這個來完成：

BotSDKDebuggerSystem.AddToDebugger(entitiRef, (optional) customLabel)

針對已偵錯實體的顯示的預設名稱跟隨這個模式：Entity XX | AIAssetName。但是如果您希望提供一個自訂名稱到偵錯輸入項目，您可以使用customLabel參數。它可以是您希望的任何名稱。

也可以建立階層。只需在自訂標籤上使用分隔符號/，它將在偵錯工具視窗上建立階層，其可被摺疊、擴展等等；
在Unity上，按一下在偵錯工具啟用按鈕右側的按鈕。它開啟一個新的視窗，其顯示所有已註冊實體。選擇一個您希望偵錯的實體，這樣就完成了。

舉例而言，一些用於上述範例GIF的自訂標籤有：Monster 1, Monster 2, Blue Team/Commander, Blue Team/Warriors/Foo, Blue Team/Warriors/Fuz and Blue Team/Wizards/Bar

重要事項： 當啟用偵錯工具，它將配置記憶體以儲存偵錯所需的資料，如果您正在 從編輯器遊玩，其 可能減慢 遊戲。所以，如果您正在從Unity之內分析應用程式，分析的一部分可能被關聯到偵錯工具，所以請考慮在分析期間停用它。

附註：偵錯工具視窗也將顯示 沒有一個實體檢視 的實體，所以這是您可以找到它以偵錯它們的BT的方式；

附註2：目前，不可以偵錯沒有連接到一個實體的代理，比如處於DSL全域的代理。這將只在進一步的版本中新增。

視覺編輯器註解

如需取得更多關於如何在視覺編輯器上建立註解的資訊，請參見此處：視覺編輯器註解。

更改編譯匯出資料夾

預設下，機器人SDK的編譯生成的資產將被放在Assets/Resources/DB/CircuitExport資料夾之中。請參見此處以了解您如何更改匯出資料夾：更改匯出資料夾。

選擇已儲存的歷史大小

可以更改儲存在機器人SDK檔案的歷史輸入項目的數量。請參見這裡以取得更多相關的資訊：更改歷史儲存計數。